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Comparazione interessante tra veicoli LVG con sensori a laser classico in contrapposizione alla tecnologia ANT.
Il laser classico:
La maggior parte dei veicoli LGV in commercio si presentano con il classico laser che lavora attraverso il principio di triangolazione: un raggio laser è posto su una testa rotante il cui movimento è connesso ad un encoder. Durante la rotazione, il laser registra il punto in cui il raggio viene riflesso dal catarifrangente: tramite un calcolo di triangolazione, il computer di bordo è in grado di determinare le proprie coordinate rispetto ai catarifrangenti rilevati.
Vantaggi:
- Eccellente nelle ampie aree e su percorsi ripetitivi, buona precisione
Svantaggi:
- Tempi di installazione: nel laser tradizionale, una volta fissati i catarifrangenti, le loro coordinate vengono rilevate tramite teodolite laser in quanto la loro precisione influenza fortemente la qualità della navigazione automatica. I lavoro di rilevamento delle coordinate è nell’ordine di decine di ore.
- Navigazione all’interno delle corsie del magazzino: con il sistema tradizionale laser, Lgv non riesce a navigare correttamente all’interno delle corsie di un magazzino in quanto in un corridoio lungo e stretto i catarifrangenti necessariamente devono essere posti esternamente al corridoio e il loro posizionamento dà luogo a forti errori matematici nel processo di triangolazione.
La tecnologia ANT ®
Il sistema laser ANT ® – a livello di pura navigazione – è il risultato di anni di lavoro presso il PTFE (politecnico di Lausanne, Svizzera) di un gruppo di ricercatori.
Tale dispositivo di navigazione è stato poi integrato e reso idoneo all’ambiente industriale dalla Esatroll s.a.
A livello teorico, il sistema ANT si differenzia totalmente dal classico LGV
Il sistema ANT invece – attraverso una speciale elaborazione del segnale (filtro di Kalman) – rileva linee ed angoli dell’ambiente che lo circonda e con un processo di “matching” decide se quanto rilevato durante la navigazione coincide con la mappa teorica memorizzata.
Da un punto di vista operativo, il sistema ANT risulta più flessibile e di rapida installazione rispetto al laser tradizionale.
Vantaggi
- Rapidità di installazione. L’ANT opera una acquisizione automatica della zona di lavoro. L’operatore rileva sul monitor del PC quello che i laser della navetta rilevano e si limita ad accettare/rifiutare gli oggetti (pareti, spigoli, strutture di macchinari, calate elettriche) necessari/utili alla navigazione. Il lavoro è di qualche ora e una eventuale modifica del percorso è questione di minuti e può essere realizzata in teleassistenza.
- Navigazione in corsie di magazzino. Il posizionamento dei laser di navigazione (che coincidono con quelli di protezione) consente alla navetta di poter navigare all’interno delle corsie del magazzino con grande precisione e rapidità.
- Precisione e ripetibilità. Col sistema ANT sono leggermente superiori ai valori riscontrati con il sistema laser tradizionale
- Industrializzazione del prodotto. Il sistema ANT – come sensori – utilizza gli stessi laser scanner necessari alla navigazione. Nessuna “torre” per il posizionamento della testa rotante è necessaria.
Svantaggi
- In assenza di punti di riferimento visibili dai laser scanner, per esempio al centro di un capannone vuoto senza colonne il sistema Ant è inferiore di prestazioni rispetto al laser tradizionale.
Di Giovanni Bavai
